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Barbour Shops Deutschland Lyapunov Funktion die unbegrenzte am Set wo

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Wenn ein nichtlineares Barbour Shops Deutschland Regelvorschrift enthält eine Singularität (das heißt, wird unbeschränkt an einem Satz von Punkten in dem Zustandsraum), ist die Anziehungsregion oft nur eine Teilmenge des Bereichs der Durchführbarkeit dieses Regelgesetz. Ein Verfahren, das allgemein bekannt ist von dieser Schwierigkeit leiden Feedback-Linearisierung. Wir zeigen Ihnen, dass die Backstepping-Design (in der Standardform) eine inhärente Fähigkeit, die Regionen der Machbarkeit und Attraktivität Deckung zu bringen, damit die Maximierung der letzteren. Die wichtigste Erkenntnis, dass dieses Papier bietet, ist, dass ein Standard Backstepping-style Steuer Lyapunov-Funktion, die unbegrenzte am Set, wo das Steuerrecht wird unbegrenzt wächst, hat Level-Sets, die immer in der Machbarkeits Region, welche die Machbarkeit Region positiv invariant macht zu bleiben. Eine Simulation Vergleich mit einem Feedback-Linearisierung Entwurf zeigt einen dramatische Verbesserung in der Region der Anziehung mit Backstepping. Da unser Theorem legt eine starke Annahme, dass die Barbour Online Shop Machbarkeits Region für das erste Teilsystem in der Backstepping Problem ist positiv invariant, präsentieren wir Ihnen Beispiele (von einfach bis mittelschwer), die zeigen, wie diese Bedingung kann zufrieden sein.
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